編碼器是將操作軸的旋轉量或移動量轉成電信號，經過數字化處理后輸出。輸出形式分為絕對式和增量式。信號檢出方式有采用機械性電氣觸點的接觸式以及采用光學和磁性的非接觸式。

?絕對式
是按操作軸的轉角或移動位置來分配不同的編碼（符號），根據絕對位置，輸出對應的編碼信號的方式。旋轉式編碼器主要采用一種叫“格雷碼”的編碼方式，表示操作軸的當前位置。

?增量式
是通過操作軸的旋轉或移動操作，在不同的輸出時機（帶有相位差）輸出多種脈沖的方式。 
會根據操作軸的位移量輸出脈沖，根據各相的輸出時機來識別轉向。